Hrad byl založen na pískovcovém bloku v polovině 13. století Jaroslavem z rodu Markwarticů stejně jako nedaleký Valdštejn. Své největší slávy dosáhli Rotštejnové a s nimi i hrad a celé panství za vlády císaře a krále Karla IV.
Hrad jako panské sídlo zanikl na počátku věku šestnáctého, kdy je uváděn co „zámek pustý se zborcenými zdmi a skalami do nádvoří“. Další část historie hradu Rotštejn se začala psát počátkem věku sedmnáctého, kdy si vesničané v dutinách při patě skal stavěli své příbytky, aby se tam mohli ukrýt před drancováním vojsk. Tesané místnosti pak místní obyvatelé používali k nejrůznějším účelům až do roku 1926.
Na Rotštejně se natáčely filmy: S čerty nejsou žerty (je tam pekelná brána), Mrkáček Čiko nebo Přijela k nám pouť.
Letošní Dny sv. Markéty se konají od 11. července do 14. srpna 2016. Čeká tu na vás povídání o pečení chleba v širších kulturních souvislostech, tématická výstava, ochutnávky chleba, omalovánky, soutěže v poznávání obilí a obilných produktů.