Mrákov patřil mezi 11 nejstarších chodských vesnic rozložených na jihozápadním pomezí Čech. Jejich obyvatelé vykonávali strážní službu k ochraně zemské hranice a obchodních stezek vedoucích do města Domažlice. Potvrzuje to listina krále Jana Lucemburského z r. 1325.
Mrákov vznikl na úpatí stejnojmenného kopce asi 4 km jižně od
Domažlic v nadmořské výšce 462 m. Škola zde existovala již v 18. století. V r. 1792 ji navštěvovalo 200 dětí z Mrákova, Klíčova a Tlumačova. Fara Mrákov byla zřízena v r. 1785 oddělením od domažlického děkanství.
V letech 1811 - 1813 byl na návsi, na místě dřívější kaple vystavěn kostel zasvěcený sv. Vavřinci. Jedná se o trojlodní stavbu s hranolovou věží v průčelí.
Dnes zde žije 474 obyvatel v 117 domech.