Je nejstarším pelhřimovským kostelem a původním farním kostelem obce. V současné době se zde konají svatby, koncerty a kostel též slouží jako výstavní síň.
Byl patrně založen ve 2. nebo 3. čtvrtině 13. století. Původně byl vystavěn v gotickém slohu, patrném v zakončení jeho presbytáře.
Za husitských válek přešel roku 1422 Pelhřimov do rukou táboritů a v kostele byla vysluhována mše svatá pod obojí. Fara od sv. Víta byla přenesena ke kostelu sv. Bartoloměje pravděpodobně roku 1463. Kolem kostela sv. Víta se od nepaměti rozkládal hřbitov a po přenesení farnosti ke kostelu se na dlouhá léta stal kostelem hřbitovním.
Po roce 1600 došlo k přestavění a kolem roku 1614 k úpravě renesanční, která se projevila v přestavbě přední části lodi a ochozů. Kostel byl zvenčí vyzdoben sgrafitem.
Roku 1646 kostel vyhořel a konečné barokní úpravy se dočkal až v rozmezí let 1739 až 1740. Věž kostela přistavěna roku 1575 a při barokní úpravě kostela zvýšena o jedno patro. Dispozice kostela je trojlodní, orientovaná na východ, kněžiště je uzavřeno pěti boky pravidelného osmiúhelníku. Barokní úpravou bylo pozměněno přístavbou sakristie. Uvnitř kostela jsou na klenbě a stěnách vymalovány výjevy ze života a mučednické smrti sv. Víta, jakož i alegorie Víry, Naděje a Lásky. Hlavní oltář je raně barokní z roku 1687. Náhrobní kameny jsou renesančního původu.