Mohutné skalisko, na kterém byl ve 14. století založen skalní hrádek sloužící k hlídání obchodní stezky přes hory. Zanikl pravděpodobně v 16. století. V okolí se často vyskytovali loupežníci a dodnes jsou mnohá místa opředena roztodivnými pověstmi. Ze skalního hradu je krásná vyhlídka do okolí.
Rozložitý masiv Skalního hradu najdete uprostřed hlubokých lesů západně od Oldřichovského sedla. Dle pověsti zde měl stát loupežný hrádek, věrohodnější prameny tvrdí, že snad šlo o tvrz chránící starou obchodní stezku, spojující Liberecko s Frýdlantskem.
Lidové báchorky tvrdí, že Skalní hrad měl být spojen podzemní chodbou s frýdlantským zámkem, jiné vyprávějí o krásné dívce držené na hrádku loupežníky. Když se jednou rozhodla pro útěk, loupežníci ji pronásledovali, a proto se na konci útesu pokusila neúspěšně skočit na sousední skálu. Od té doby se hluboké skalní průrvě, do níž se zřítila, říká Panenský skok.
Ze Skalního hradu se otvírá výhled na Frýdlantsko a do vzdálené Horní Lužice, zajímavý je i pohled ke Špičáku, který se nachází jihozápadně odtud.