Zámek byl vystavěn na místě původní tvrze v 17. století, během 19. století byl novogoticky přestavěn. Jedná se o patrovou dvoukřídlou budovu s arkádou a patrovou vížkou na nároží severního průčelí. Zámek prochází postupnou rekonstrukcí.
Ves
Neustupov existovala již v 11. století, ze kdy se datuje nejstarší část kostela. Během
13. století vznikla jen pár metrů od kostela, snad v místě předpokládaného
staršího sídla souvisejícího s kostelem,
nová gotická tvrz. První zpráva o zdejší tvrzi pochází z roku
1520, kdy panství přebírá
Jan Kuneš Radimský Vidlák ze Slavkova. Po Janovi zde hospodařil jeho
syn Kuneš Vidlák, který pak veškerý majetek odkázal své choti Alžbětě. Po její smrti se panství ujala její dcera Eva, která se vdala za
Kašpara Kaplíře ze Sulevic. V této době je tvrz přebudována na renesanční zámek.
Bohužel pan Kašpar patřil k
27 českým pánům, kteří byli 21. 6. 1621 popraveni na Staroměstském náměstí. Jeho bezhlavé tělo bylo uloženo ve zdejším kostele,
zkonfiskované panství získal
don Martin de Hoeff-Huerta. Po jeho desetileté vládě následovala hrabata z Pöttingu, od roku 1681 Bissingenové a od roku 1809 Rombaldiové. V 19. století byl zámek novogoticky přestavěn.
Posledními majiteli byli od roku
1892 Aichelburgové, kterým byl Neustupov po roce
1948 zabaven. Zámek byl převeden na obec, která v něm zřídila skladiště. Po roce 1989 potomek rodu hrabě Vladimír získal zámek v restituci zpět, avšak v roce 2000 jej prodal. Až od roku
2020, kdy koupil zámek
současný majitel, začaly
práce na jeho záchraně.
Na fasádě zámku jsou vidět dosud
zčásti zachovaná renesanční sgrafita. Za zámkem se rozkládá malý
park. Zámek nyní
není běžně veřejnosti přístupný, prochází rekonstrukcí a otevírá se při zvláštních příležitostech. Také je zde možné uspořádat svatbu.
Neustupovská lípa
Hned u vchodu do zámku upoutá každého návštěvníka mohutná, asi 600 let stará lípa. Jde o nejstarší lípu v kraji! Její kmen má v obvod 7,26 m a podle lidové pověsti se pod ní loučil stařičký Kašpar Kaplíř ze Sulevic se svými poddanými a přáteli, než odešel do Prahy na smrt.