Městys se nachází v turistické oblasti
Kraj blanických rytířů. Název městysu pochází od
vladyky Neostupa, který tu již v 11. nebo na začátku 12. století
založil statek. První písemné zmínky pak pochází z roku 1185, kdy se tento vladyka podepsal jako svědek na listinách vévody Bedřicha a jeho potomek na listinách krále
Přemysla Otakara I. v letech 1205, 1218 a 1226. První
zmínka o samotné vsi se však datuje k roku
1279. Neustupové vlastnili obec do roku 1437, nechali zde postavit románský
kostel a tvrz. Po nich se zde vystřídalo mnoho pánů, v 17. století například
rod Kaplířů ze Sulevic. Nejznámějším členem byl Kašpar Kaplíř, jehož 21. 6. 1621
popravili na Staroměstském náměstí v
Praze. Poté zdejší panství patřilo
Františku Eusebovi z Pottingu, císařskému tajnému radovi a komořímu (roku
1666 vymohl u císaře Leopolda I.
povýšení na městečko a udělení městského znaku), po něm
baronovi Karelu Arnoštovi z Bissingenu, v 19. století rodu Rombaldů a posledním šlechtickým majitelem panství byl od roku 1892 hraběcí rod Aichelburgů.
K významným památkám patří
zámek Neustupov z počátku 17. století,
románský kostel Nanebevzetí Panny Marie,
Stará škola z roku 1857 anebo
fara z počátku 19. století. Před kostelem u zámeckého parku stojí kaple sv. Jana Nepomuckého, uprostřed náměstí je
pomník padlých v první světové válce, proti škole byla vztyčena kamenná kašna původně z
Votic. Na hřbitově nad rodinnou
hrobkou Aichelbergů je kaple Sv. Kříže, na kraji lesa U Špýcharu stojí kaplička Matky Boží a v údolí pod sv. Markem kaplička sv. Anny. V krajině je pak rozptýlena řada kamenných křížů a křížků. Z židovských památek se dochoval jen hřbitov severozápadně od městečka.
Dnes pod městys spadají také
bývalé obce Broumovice a Jiřetice, dále
osady Barčov, Bořetice, Dolní Borek, Hojšín, Chlistov, Královna, Nové Dvory, Podlesí, Sedlečko, Slavín, Vlčkovice, Vrchy, Záhoříčko, Zálesí, Žinice, několik
samot (např.
Samota Hojšín) a chatová osada Věcov. Okolní krajina nabízí širokou škálu možností pro sportovní, turistické a rekreační vyžití. Katastrem obce prochází
Poutní cesta Říp-Blaník či
naučná stezka Za tajemnými pověstmi Voticka.