Novobarokní budova byla postavena v první polovině 18. století podle návrhu Kiliána Ignáce Dienzenhofera. Za pruského obléhání Prahy zde bydlel pruský král Fridrich II. V roce 2024 jej veřejnosti otevřela Městská část Praha 6, která jej dostala na rok do své správy.
Zámek Veleslavín vznikl v centru středověké vesnice v sedle na vrcholku mělkého bažinatého údolí. Tuto jednopatrovou barokní stavba nechala postavit tehdejší majitelka panství pravděpodobně podle plánů Kiliána Ignáce Dienzenhofera v letech 1730–1750. Na konci 19. století byly zbourány hospodářské budovy a počátkem 20. století (1912) byl zámek rozšířen o krátká novobarokní křídla.
Zámek je spojen s řadou významných osobností. Za pruského obléhání Prahy v něm údajně bydlel pruský král Fridrich II. V roce 1910 získali zámeček bratranci Leo Kosák a Oskar Fischer, kteří zde zřídili plicní sanatorium. Oskar Fischer zde, nezávisle na Aloisi Alzheimerovi, zkoumal a objevil Alzheimerovu chorobu. V roce 1942 zahynul v ghettu Terezín, stejně jako Leo Kosák v roce 1944 v koncentračním táboře Osvětim. Na klinice se léčila i Milena Jesenská nebo Charlotta Masaryková a zámek byl prvním místem kam T. G. Masaryk přijel po návratu z exilu. Následně měl v zámku i kancelář.
Od padesátých let do roku 2018 sloužil zámek zdravotnickým účelům. V roce 2024 jej do správy na omezenou dobu dostala
Městská část Praha 6, která otevřela zámecký park veřejnosti.