Zámek vznikl přestavbou původního hradu ze 13. století. Do současné podoby byl přestavěn v 19. století. Najdete tu dvě nové expozice hraček, Hledej hračku a Pod parou – výstava modelů parních strojů a angličáků Matchbox, a velkou hernu pro děti. Rodiče zaujme expozice nábytku 19. a 20. století.
Pozdně klasicistní zámek ve středu města, se zbytky původního hradu. Původní hrad ze 13. století byl přestavován v polovině 16. století a znovu v letech 1580—1583, věž nad branou byla dostavěna v roce 1744. Počátkem 19. století dal zámek upravit děd básníka R. M. Rilkeho, F. Rilke.
Zásadní klasicistní přestavbu dal provést v letech 1839—1842 Jakub Rudolf Geymüller. Geymüllerové byli posledními soukromými majiteli zámku. Od roku 1945 zde byla umístěna dětská ozdravovna. V roce 1998 byla její činnost ukončena a zámek přešel do správy Uměleckoprůmyslového musea v Praze.
Vzhledem k novému poslání zámku byla v letech 1999 až 2004 provedena celková rekonstrukce budovy zámku. Obnově předcházelo zaměření stavby, podrobný restaurátorský průzkum a následný stavebně historický průzkum prováděný v letech 1998–1999, který objasnil vývojové fáze objektu.
Pozornost byla věnována zejména nejstarší fázi výstavby — středověkému hradu pánů z Kamenice, zbytky zdiva byly odkryty i při opravách nádvoří. Cenným objevem je rozlehlý renesanční sál ve východním křídle a velký gotický sál.
Expozice na zámku nejen pro děti: autíčka, panenky i parní strojky
Mimo prohlídkové trasy Hledej hračku, Pod parou a Cesty designu se můžete projít i zámeckou zahradu, ve které najdete mnohasetletou lípu, podle které se jmenuje celá Kamenice. Lípa se řadí v dnešní době mezi chráněné stromy, vznikla srůstem několika stromů, a je opravdu úctyhodně obrovská.
Hledej hračku – výběr z bohaté sbírky hraček UPM, soubor historických panenek od 19. do začátku 20. století a k nim patřících doplňků a pokojíčků, sestavy cínových a olověných vojáčků z 19. století, stavebnice a stolní hry z 19. a 20. století, dřevěné hračky i hračky z plastických hmot.
Pod parou - velkou kolekci modelů Matchbox anglické firmy Lesney z let 1947 – 1982 už návštěvníci zámku znají, ale vzácnou sbírku parních strojků od roku 1870 do současnosti prezentujeme poprvé. Zapůjčil ji Roman Hedvičák, který parní strojky zvané párničky sbírá téměř čtyři desetiletí. Návštěvníci zhlédnou dvě stě dvacet pět exemplářů, sto padesát z nich je zcela původních a funkčních, dále třicet přídavných zařízení, dobové katalogy a prospekty se současnou nabídkou několika renomovaných firem.
Expozice Cesty designu a Mříže, klíče, zámky
Sbírka nábytku 19. a 20. století Cesty designu v českých zemích a dalších zemích Evropy je největší výstavou svého druhu v České republice. Vypráví příběh moderního nábytkového designu z první poloviny 19. století – období biedermeieru, do konce 20. století. Nabízí ucelený přehled o moderní historii nábytku v českých zemích na pozadí významného světového vývoje, včetně jedinečných designérských kousků. Jsou zde zastoupeni nejvýznamnější umělci a designéři, mezi nimi Alvar Aalto, Le Corbusier, Ray a Charles Eamesovi, Josef Gočár, Josef Hoffmann, Pavel Janák, Eva Jiřičná, Kaare Klint, Verner Panton, Josip Plečnik, Ludwig Mies van der Rohe, Ettore Sottsass, Bořek Šípek a mnoho dalších.
Součástí okruhu je také stálá výstava Mříže, klíče, zámky v renesančním sále zámku, která je první stálou expozicí specializující se na toto řemeslo v České republice. Představuje ukázky středověkých, renesančních a barokních mříží a zábradlí, stejně jako historické zámky, klíče, klepadla a železářské zboží pocházející od románského období do 19. století. Interaktivní program umožňuje návštěvníkům vyzkoušet si mechanismy zámků a klepadel nebo aktivovat draka z tepaného železa. Ve sklepích zámku se nachází ukázky ze sbírky zahradní keramiky a monumentální objekt vytvořený sklářskou umělkyní a sochařkou Alenou Matějkovou Cesta a ukázka ze sbírky venkovní keramiky UPM.