Budování zámku v Lipníku započal Hynek st. Bruntálský z Vrbna, který za tímto účelem odkoupil v roce 1596 několik předměstských gruntů v těsném sousedství Bratrského sboru. Protože však záhy zemřel, stavbu zámku realizoval až jeho syn Jiří Bruntálský z Vrbna, a to v roce 1609.
Podle dochovaných konstrukcí lze soudit, že zámek zcela jistě navrhl některý z vlašských zednických mistrů, což dokládá použitý typ kleneb s lunetami zdobenými charakteristickou ornamentální štukovou výzdobou. O italském původu lipenského zámku svědčí i konstrukce schodiště, vtaženého do interiéru stavby. Další stavební aktivitu ukončila politická angažovanost majitele panství ve stavovském povstání, po jehož porážce na Bílé hoře v roce 1620 byl Jiří Bruntálský z Vrbna uvězněn a zemřel ve vězení. Jeho konfiskovaný majetek byl postoupen roku 1622 kardinálu Františku Dietrichštejnovi. Na lipenský zámek byly v roce 1626 přeneseny z Helfštýna panské vrchnostenské úřady.
Renesanční zámek v Lipníku byl vybudován jako patrový s dvoutraktovou dispozicí. Dvouramenné schodiště bylo umístěno vedle průjezdu a vstupovalo se na něj z velké haly s vjezdem do dvora. Nejpozději na konci 17. století měl zámek také druhé patro. Až do roku 1858 si zámek zachoval svou renesanční podobu. K radikální novoklasicistní přestavbě došlo v 60. letech 19. století. Po 2. světové válce přešel zámek do vlastnictví státu. V letech 2002 – 2003 byl zámek zrekonstruován a slouží jako sídlo městského úřadu. Pozůstatky sgrafitové výzdoby jsou po rekonstrukci fasády ponechány na ukázku vedle vchodu mezi zámkem a kostelem sv. Františka Serafinského.
Na nádvoří si můžete všimnout, že zámek je obklopen nádherným zámeckým parkem. Byl založen v polovině 17. století knížetem Dietrichštejnem zprvu jako okrasná zahrada s ovocnými stromy. Vývoj parku byl ovlivněn francouzskými styly, od roku 1880 došlo ke zvětšení plochy parku a byl zaveden styl anglického parku, který je zachován až do současnosti. Některé stromy pocházejí ještě z dob založení parku – např. neobyčejně vzrostlá převislá forma buku lesního, strom zvaný "Opičák". Zámecký park je veřejně přístupný.