První archivní zmínka je z roku 1339, kdy Sezema, syn Protivův z Dolan kupuje toto panství. Zřejmě již tehdy stála v místě dnešního zámku rozsáhlá tvrz. V druhé polovině 14. století byla původní tvrz rozšířena do podoby hradu. Momentálně je zámek nepřístupný.
Koncem 15.století se stala Bystřice na dlouhou dobu
majetkem Kočů z Dobrše, jednoho z nejvýznačnějších šlechtických rodů tehdejšího českého království. Bystřice v podobě nově přebudovaného renesančního zámku se stala významným kulturním střediskem humanitních osobností.
Odtud vyjeli roku 1598 Kryštof Harrant z Polžic a
Bezdružic a
Heřman Černín z
Chudenic na pouť
do Svaté země Palestiny. Zadlužení majitelé bystřického panství neudrželi náklady rozsáhlého panství a tak získal majetek v soudní dražbě roku 1839 kníže Karel ze starého německého knížecího a panovnického rodu
Hohenzollern – Sigmaringen. Za Hohenzollernů došlo v letech 1848-1852 k nákladné přestavbě v pseudogotickém slohu, která výrazně poznamenala především severní průčelí zámku a vstupní věž.
Po roce 1945 byl zámek využíván jako
vojenský lazaret, policejní stanice a později jako
ústav pro mentálně postižené děti.
Po dlouhých letech chátrání byla po provedení první etapy záchrany objektu otevřena pro veřejnost
expozice historického mobiliáře v přízemí zámku. V areálu se od roku 2011 konají kulturně-společenské akce, výstavy, koncerty a je zde také možno uspořádat svatební obřad. Od roku
2015 je objekt znovu
uzavřen a je veřejnosti nepřístupný.